Примерно  в VI  веке до  н.э. появились две эпические поэмы  —  «Рамаяна»,  написанная Вальмики, и «Махабхарата», написанная Вьясой  и содержащая  «Бхагавадгиту», представляющую собой, наверное, самое известное  из
произведений, имеющих отношение  к  йоге.
     В  «Гите»  Бог, или  Брахман, воплощенный в образе  Кришны, обучает йоге  воина  Арджуну  — в частности тому,  как  достичь освобождения путем выполнения  своих  обязанностей в  жизни. Сущность раджа-йоги подкреплена сутрами  йоги Патанджали, которые, как считают, были написаны  в  III веке  до  н.э. Классическим текстом  по хатха-йоге   является Хатха-йога-прадипика,  в  которой описываются  различные  асаны  и дыхательные упражнения,  образующие   основу современной  практики  йоги.