Происхождение  йоги  скрыто  от нас  завесой времени, ибо йога считается  божественной наукой о  жизни,  открывающейся  лишь просвещенным мудрецам  во время медитации.    
     Древнейшей археологической находкой, подтверждающей  ее существование, были  каменные  печати, изображающие   фигурки  в позах  йоги, обнаруженные в долине реки Инд  и  относящиеся приблизительно к  3000г.  до  н.э. Йога  впервые  упоминается в Ведах,  памятниках   древнеиндийской литературы, часть которых  датируется, по крайней  мере, 2500 г. до  н.э.,  но   основная часть учения йоги и  ее  философии, известной  как  веданта, содержится в заключительной    части  Вед  — Упанишадах. Главенствующей идеей  в  является идея абсолютной  реальности  или сознания, известной  как  брахман, лежащий  в основе  всего  существующего.